Cinco integrantes do exército dos Defensores da Terra são banhados pela Força Terrestre (Earth Force) e adquirem cada um os poderes de um densetsu-ju (animal lendário): Dragão (Change Dragon), Grifo (Change Griphon), Pégaso (Change Pegasus), Sereia (Change Mermaid) e Fênix (Change Phoenix). Com um vasto arsenal e o poderoso Change-Robô eles lutam contra os alienígenas de Gôzma, um império galáctico cuja sede fica no planeta de mesmo nome, e que conquistara e anexara um número sem-fim de mundos. Gôzma é liderado pelo malévolo Senhor Bazoo (Sei Oh Bazoo) e sua horda de ajudantes, que querem a qualquer custo dominar o planeta Terra.
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